leelongcrazy's blog

点云

分类

  • 有向点云

  • 无向点云

  • 有序点云：结构类似于矩阵，有宽度和高度，按照顺序排列，因此可以很快地查找临近点信息（之所以呈现不同形状是因为有序点云中包含无效点，无效点坐标一般都被标记为 (0,0,0)）；

  • 无序点云：数据点排列没有任何顺序，杂乱地分布在空间中。

点云分割：指将整个点云聚类为多部分点云, 每部分点云对应独立的物体对象, 分为部件级分割、场景级分割和对象级分割.

  • 部件级分割：

形状分类：点云分类是为每个点或组分配语义标签的过程

目标检测：指找出指定区域中所有感兴趣的物体,包含物体定位和物体分类 2 个子任务. 依据数据输入方式, 分为基于多视图、基于体素、基于点的方法

降采样（特征点）

点云平滑

点云配准

操作

  • 点云数据合并
  • 分块
    • 包围盒分块
      • 长度
      • 宽度
    • 按点数分块
    • 多边形分割

点云

  • 点云数据读写操作

https://blog.csdn.net/xinjiang666/article/details/105865499

  • OSG 显示点云一

https://blog.csdn.net/qq_34719188/article/details/89843043

  • 点云入门手册

https://gitee.com/ufi/point-cloud-tutorial

las头信息

公共文件头区

如文件采集日期，生成软件，点记录个数等

变长记录区

一些元数据，比如坐标系信息

点记录区

 Xcoordinate = (Xrecord * Xscale) + Xoffset
 Ycoordinate = (Yrecord * Yscale) + Yoffset
 Zcoordinate = (Zrecord * Zscale) + Zoffset

C–class(所属类) F一flight(航线号) T一time(GPS时间) I一intensity(回波强度) R一return(第几次回波) N一number of return(回波次数) A一scan angle(扫描角) RGB一red green blue(RGB颜色值)

三维信息文件格式

点云

1.PNTS格式：默认生成以在Terra显示（LOD点云格式，适合在Cesium中显示） 2.LAS格式：ASPRS LASer，三维点云格式，V1.2版本格式 3.S3MB格式：超图LOD点云格式 4.PLY格式：非LOD点云格式 5.PCD格式：非LOD点云格式

模型

1.B3DM格式：默认生成以在Terra显示（LOD模型格式，适合在Cesium中显示） 2.OSGB格式：LOD模型格式 3.PLY格式：非LOD模型格式 4.OBJ格式：非LOD模型格式 5.S3MB格式：超图LOD模型格式 6.I3S格式： LOD模型格式

LOD（Level Of Detail）,多层次细节模型，以金字塔形式存储模型，会将模型用若干很小的瓦片进行存储。一般情况下，LOD形式的模型浏览起来会更快。

选择点云密度：

  • 高为原始采样率，使用 100% 的点云进行处理，处理成果质量最高，耗时最长。中点云密度使用 25% 的点云进行处理，处理成果质量中等，耗时中等。低点云密度使用6.25% 的点云进行处理，处理成果点云稀 疏，耗时最短。

点云处理软件现状

在三维点云数据处理软件方面，商业化的软件主要有TerraSolid公司的TerraSolid、Trimble公司的RealWorks、Leica公司的Cyclone、Bentley公司的Pointools、Orbit GT公司的Orbit Mobile Mapping等，以及国内科研院所和公司开发的一些工具软件。其重点主要集中在点云数据的管理、面向DEM生产的滤波[3-4]、三维建筑物提取及重建[5-6]、森林垂直结构参数提取[7]等方面。相对三维激光扫描硬件设备的快速发展而言，三维点云的智能化处理发展较为落后，点云处理的智能化水平、软件界面友好性、专业化应用数据接口等方面还有待提高。

Posted by leelongcrazy TECH Tech